بر اساس مستندات و شواهد موجود تکواندویی که امروزه به این شکل می بینیم از رشته های رزمی "سوباک" و" تکوان" که در دوران حکومت سلسله گوگوریو وجود داشته اند نشات گرفته است. آن موقع به توانایی های جنگی افراد توجه زیادی می شد و به این دلیل به صورت منظم مسابقاتی همچون رقص با شمشیر، تیراندازی و مبارزه تن به تن انجام می شد.
تلاش جهت بازسازی تکواندو و بازگرداندن آن به حالت اصلی خود در آخر منجر به تبدیل شدن تکواندو به عنوان ورزش ملی کره و همچنین محبوب ترین سبک رزمی در سراسر دنیا شد.
۱۹۵۹ - «انجمن "تا سو دو" تاسیس شد. هدف اصلی این انجمن ایجاد یگانگی در هنرهای رزمی کرهای بود.
۱۹۶۲ – تکواندو به عنوان یک بازی رسمی به چهل و سومین دوره بازیهای ملی کره جنوبی وارد شد.
۱۹۶۵ - «انجمن "تا سو دو" به"انجمن تکواندو" تغییر نام داد.
۱۹۷۲ – "کوکی وان" تأسیس شد. این باشگاه تا امروز بالاترین مرجع فنی تکواندو بودهاست.
۱۹۷۳ – تأسیس فدراسیون جهانی تکواندو(WTF)
1. کمربند سفید ( پک تی ) : کمربند سفید نشان دهنده صداقت، پاکی، صفا و صمیمیت، صلح و دوستی و برادری می باشد.
2. کمربند زرد ( نورانگ تی ) : به عنوان خاک و آب و بارور ساختن کمربند سفید است .
3. کمربند سبز (نوک تی ) : به عنوان جوانه ای که از خاک می روید.
4. کمربند آبی ( چونگ تی ) : به عنوان آب, هوا و اکسیژن است که به جوانه کمک می کند تا ریشه نماید .
5. کمربند قرمز (هونگ تی ) :گلی که شکفته است .
6. کمربند مشکی ( هوک تی ) : به عنوان میوه آن گل است که درون هر میوه دانه هایی است که به عنوان شاگردان و یا هر دانه به عنوان یک دان است .