ریشه جوجیتسو (jujitsu) به ژاپن فئودال بر می گردد. این رشته در کنار سایر رشته هایی مانند تیراندازی و شمشیر بازی توسعه یافت و راهی بود که یک جنگجو به کمک آن می توانست از خود در برابر یک حریف که سلاح در دست دارد محافظت کند، حتی اگر هیچ سلاحی نداشته باشد.
اولین مدرسه شناخته شده (Ryu) که به رسمیت شناخته شد و به آموزش حرکات جوجیتسو می پرداخت در سال 1532 توسط استاد Takenouchi Hisamori تاسیس شد. در این کلاس هر چند با چیزی که الان آموزش داده می شود کاملا متفاوت بود معمولا به آموزش حرکات پایه پرداخته می شد. هنر رزمی جوجیتسو از 17 میلادی و زمانی که جنگجویان سامورایی دیگر قادر به ایجاد درآمد از جنگ نبودند پیشرفت کرد، این دوره استراحت مدنی طولانی مدت (1603 – 1868) که به دوره ادو معروف بود شناخته می شود.
شمشیر و سلاح های دیگر برای همه در دسترس بود اما مدارس هنرهای رزمی سامورایی که تکنیک های مبارزه بدون سلاح را آموزش می دادند به محبوبیت فراوانی دست یافتند. Chin Genpin کشیشی که از چین به ژاپن مهاجرت کرد، شخصیت مهمی در توسعه جوجیتسو بود. او شروع به تدریس تکنیک های موثر در معبد Kokushij توکیو کرد، جایی که در میان هنرجویان او بعدا سه رونین (سامورایی مدرن) به نام های Fukuno Schichiroemon, Yoshin Miura و Isogaiهر کدام شروع به تاسیس مدارس خود کردند. در طول این دوران، جوجیتسو به یک نظام هنری منظم تر تبدیل شده و حدود 700 مدرسه جوجیتسو در کشور تاسیس شد.
از سال 1868 قدرت در ژاپن به امپراتوری Shogun انتقال یافت و در آنچه که به نام بازسازی میجی یا حکم امپریالیست شناخته می شد بدین معنی بود که از سال 1871 بسیاری از جنبه های فرهنگ سامورایی ممنوع شد، ازجمله هنرهای رزمی.
چند استاد در نیمه دوم قرن 19 که قصد داشتن جوجیتسو را ادامه دهند یا مجبور به ترک کشور شدند یا آن را به صورت پنهانی و در خفا آموزش می دادند تا آن را به گروهی از دانش آموزان مورد اعتماد خود منتقل کنند. در اوایل قرن بیستم دنیای جوجیتسو زمانی که بسیاری از مدارس با هنر رزمی جدید جودو ادغام شده بودند از هم جدا شد.
جودو جوجیتسو را بسیار به خطر انداخت و برای یک روش مدرن مبارزه تاکید بیشتری بر عناصر ورزشی و ورزش هنرهای رزمی داشت. تقریبا در همان زمان Morehei Uyeshiba هنر رزمی آیکیدو را که سیستم آن بر اساس مجموعه های مختلفی از تکنیک های جوجیتسو بویژه قفل مچ دست و بازو بود ابداع کرد.
تحت اشغال ژاپن توسط آمریکا پس از جنگ جهانی دوم بسیاری از سبک های مبارزه به دلیل ارتباط بالقوه آنها با نظامیان دوباره ممنوع شدند. این ممنوعیت تا سال 1951 که اشغال ژاپن به پایان رسید ادامه داشت و بار دیگر هنر رزمی جوجیتسو بار دیگر در کشور خود منحصر به فرد شده و به مرور به دیگر کشورها نیز منتقل شده و رشد کرد.
